未来三年，自动驾驶行业将告别范式迭代的狂飙，进入极致优化的‘苦日子

“大家最近都很嗨，一段式也搞完了，各种乱七八糟的概念都跑出来了，是不是以后会进入一个大发展时代？坦白说，我要泼点冷水。””“未来三年，自动驾驶行业将告别范式迭代的狂飙，进入极致优化的‘苦日子’。”2025年12月9日的地平线生态大会上，地平线副总裁兼首席架构师苏箐的这一观点，赢得了不少业内人士的赞同。

但苏箐口中的“苦日子”，却可能是卓驭的“好日子”。

3月11日至13日，卓驭“高悟性端到端4.0”体验日在深圳举办。资料显示，“高悟性端到端4.0”是卓驭首次在不改变技术架构的前提下，完全通过数据驱动实现的重大版本迭代。

“现在的这个系统（高悟性端到端4.0），可以说认为是我们可解释端到端的最后一个大版本。”3月11日，在试驾活动的介绍环节，卓驭科技CTO马陆说。一名卓驭的内部人士也对搜狐汽车表示，“高悟性端到端4.0”对卓驭而言是相对“终极”的版本。

卓驭科技CTO马陆

在这背后，卓驭端到端研发范式悄然完成转换。

“在端到端 2.0 之后，我们发现模型已经足够聪明，它缺的其实并不是调教，而是经验知识。”卓驭科技产品总监蒋卓键在介绍环节表示，去年年底到今年，卓驭端到端研发范式完成全新升级，由以模型为中心的迭代转换为从数据为中心的迭代。

这一动作、观点与苏箐的“苦日子”论调不谋而合。但面临短期内范式的瓶颈，卓驭并不认为这是某种妥协或退而求其次，反而展现出了较高的兴奋度。高调举办“高悟性端到端4.0”体验日，某种程度上是卓驭对这套方法论与系统成熟度的自信表态。

活动中，搜狐汽车在开启卓驭“端到端4.0”智驾的情况下，体验了试驾路线中难度最高的“南头古城线” 路段，检验卓驭完成技术范式升级后，首款标杆产品的真实实力。

01 “瑕不掩瑜”的老司机智驾

瑕不掩瑜，这是搜狐汽车在试驾过卓驭高悟性端到端4.0智驾系统后的最大感受。

搜狐汽车本次试驾测评行驶的是“南头古城线”，该路段是此次试驾路线中难度最高的路段，也成为检验系统综合性能的重要试验场。

该路线覆盖学府路、桃李路等生活街区及古城核心片区，前者普遍存在人车混流、行人横穿、非机动车随意穿插、违停车辆占道等复杂路况，后者则集中了窄路会车等典型边缘场景。

在各个核心途径点穿行的过程中，也有多个宽敞大路、限速较高的场景。整体而言，除了掉头场景外，该路线基本能对智驾产品能力进行全方位考验。

车流较大的城市道路 图源：搜狐汽车

从试驾整体表现来看，该系统的核心优势在于具备鲜明的 “老司机” 驾驶特征，各类基础操作处理流畅。在变道、非机动车避让、违停车辆绕行等常规场景中，系统操作果断且丝滑，无传统智驾系统的机械感，贴合真实道路的通行逻辑。

比较突出的是，在多车道等待红绿灯的场景下，系统能够自主识别各车道车流密度，主动选择车辆最少的车道，展现出对路况的灵活判断能力。

出色的预判能力、防御性驾驶能力，也是该系统的亮点。行驶过程中，行人/外卖小哥刚走上人行道、尚未行至车辆前方时，系统便提前感知并缓慢减速，提前做好防御性驾驶准备。类似场景、预判在整条路线的行驶中出现了两次，这一表现让驾驶安全性大幅提升。

不过，“高悟性端到端4.0智驾”也有不少美中不足之处。比如，虽然变道丝滑，但系统在变道规划的时机把控与灵活性上，暴露出一些问题。

试驾中途，在接近古城复杂场景的位置，因车流密集，车辆变至最右车道驶出主路的规划时机过晚，未能顺利完成变道操作，最终导致车辆错失主路出口并绕行。在开阔路况、后方无来车的情况下，车辆也曾因变道规划滞后，压导流线完成出主路操作。

针对该问题，卓驭内部人员给出解释，表示现阶段系统的训练数据中，变道偏晚的样本占比较高，相关驾驶策略需要通过后续数据迭代，驱动进一步完善。

另一个训练数据样本带来的问题，是三点式掉头功能的不完善。本次试驾路线不包括端到端三点式掉头功能，但据参与该场景体验的其他媒体反馈，该功能的实际表现未达预期，成功率较低，约三次尝试仅能成功一次。

据了解，成功率不高的核心问题为系统执行操作时存在迟疑，在与其他道路主体进行空间博弈的过程中，决策不够果断。对此，卓驭内部人员坦言，本次试驾版本为内测版本，该功能目前仍处于优化打磨阶段，掉头相关场景的训练数据有待补充注入。

除此之外，试驾过程中也出现了一次人工接管操作。在行驶过程中，车辆跟随前方公交车时，系统判断的刹车点，晚于搜狐汽车判断的刹车点，车距把控与心理预期存在偏差，近距离跟随带来的不安感直接导致人工接管。

同时，在试驾后的问答环节，也有其他媒体反映系统在低速状态下，对近距离障碍物判断不够准确。

不过，需要注意的是，卓驭高悟性端到端4.0智驾在性价比上或将拥有较强的竞争力。比如，本次试驾车辆并不配备激光雷达，搭载成本相对较低的中算力芯片高通骁龙SA8650P，试驾中整体展现出贴近人类驾驶的拟人化表现，整体实力值得肯定。

02 数据工程的“顺风局”

“业界许多方案中还有不少是规则代码在起作用。而端到端4.0是真正让数据说话，仅靠训练数据的清洗与调优，完成了模型的高速迭代和能力蜕变，从而通过OTA让老硬件跑出了全新体验。”在介绍环节，蒋卓键毫不掩饰卓驭在“数据驱动迭代”上的自信。

卓驭技术团队将其核心架构概括为“数据驱动体验闭环”的双闭环模式。第一个闭环是数据的闭环，通过对真实行车数据的回收、清洗、标注、处理、针对性生成模拟数据等，不断训练模型、校验评测模型。

第二个闭环是体验的闭环，模型上车后，量产车源源不断回传长尾问题和场景数据，推动模型的优化从而来反哺体验提升。

在整个过程中，“数据工程”的能力是核心，这也被认为是卓驭的优势。

从大疆车载（卓驭前身），到卓驭科技，先进技术架构的敏感度一直都不是这家公司的强项。

在端到端、数据驱动等行业技术方向上，卓驭属于 “后发跟进者”。比如，卓驭全面转向端到端的时间节点是在2024年10月14日，大约比竞争对手Momenta晚了半年。

“我自己的学科训练原本就是属于传统机器人学派，当年读博士的时候，并不是做大模型的。”2025年12月31日，卓驭科技CEO沈劭劼在接受包括搜狐汽车在内的媒体采访时，如此分析其个人对“规则驱动”范式的执念。

但是，沈劭劼对卓驭的“后来居上”充满自信。沈劭劼认为，能够拉开差距的因素是技术工程化落地能力。而卓驭的底在于依托数据驱动的开发范式、成熟的基座模型及软硬一体的工程能力。

目前，卓驭与20大客户，32个合作品牌，已量产50+车型，累计定点合作车型突破100款。虽然其在“中国乘用车城市NOA”中所占份额较低，但从量产节奏来看，整体位于行业前列。

官方资料显示，其本次发布的高悟性端到端4.0，将首发搭载于“司南智驾”，于今年上半年，通过OTA陆续推送给红旗旗下HS6 PHEV、等多款车型。这标志着卓驭端到端4.0技术已正式步入大规模量产交付阶段，也将进一步带动其市占率的提高。

当范式迭代的窗口短暂关闭，智驾技术进入日复一日极致优化的“苦日子”，卓驭反而在其中找到了擅长之物。

但是，长远来看，潜在的威胁仍然存在。

第一轮威胁来自行业竞争。“范式同质化”，往往会带来“体验同质化”。搜狐汽车发现，虽然卓驭端到端4.0的表现不错，但与行业领先产品如地平线HSD、元戎启行搭载VLA大模型的DeepRoute IO 2.0方案等相比，并无明显优势。

即便是在价格方面，卓驭也非一枝独秀的“高性价比”选手。2025年12月，在地平线首届技术生态大会上，地平线创始人兼CEO余凯就曾宣布：“基于单征程6M的城区辅助驾驶方案将杀入10万元级国民车”，一度引发行业“智驾平权”的热议。

第二轮威胁来自技术创新。下一轮理论突破的前置信号尚未出现，但并不意味着永远不会出现。这一轮技术变革中实现了快速追赶的卓驭，是否能在未来数轮范式迭代的过程中保持领先？这存在巨大的不确定性。

但无论如何，对当下技术彻底“端到端”化、工程能力逐渐释放“红利”的卓驭而言，“好日子”可能正在到来。